一、GPS在水下地形测绘中的应用及数据处理（论文文献综述）
刘岩,张康宇,姜旭梅[1]（2021）在《GPS测绘技术在工程测绘中的应用探讨》文中研究表明在以往传统的测绘中极易受到自然环境因素的影响,且大多由人工来进行作业、工作量大且难度系数较高,在实际测绘过程中需要耗费大量的人力和时间,且测绘结果的准确性也不高。随着现代科技的不断发展与创新,GPS技术在多个领域取得了良好的应用效果,使工程测绘精度得到有效提升,进一步推动了工程建设质量水平的提高。论文先简单介绍了GPS测绘技术,并对GPS测绘技术在工程测绘中的应用优势从三个方面展开了剖析,最后深入探讨了GPS测绘技术在工程测绘中的具体应用,以期不断提升工程测绘的精准度和效率,促进工程建设质量的提升,同时希望为广大同行提供一定的参考。
王磊,邢方亮,徐奕蒙,陈俊,王天奕[2]（2021）在《基于多波束及GPS-RTK技术的水下地形自动勘测系统的应用》文中提出我国现有水库9.8万余座,其中绝大多数为小型水库。小型水库在灌溉、供水、改善生态环境等方面发挥了巨大作用,效益显着,是水利基础设施的重要组成部分。水库水下三维地形资料是水库安全运行管理和水环境及水生态治理的基础资料。我国小型水库数量众多,却因历史原因,该类资料几乎空白,相关问题严重。随着GPS RTK、多波束超声波地形测量、无人船、自主导航、航迹规划等测量技术的发展,使用水下地形测量系统对小型水库进行全水域测量,实时获得水下地形数据,与相应软件配合,自动生成水库水下三维地形图已成为可能。该系统为水库库容曲线获得、水环境水生态治理和水资源管理工作提供有效的数据支撑。
李盈洲,陈丽佳[3]（2021）在《基于GPS RTK的过江隧道测图研究与应用》文中指出过江隧道测图包括1∶500陆上地形测量和隧道穿越的水下地形测量。陆上地形测量采用GPS RTK或全站仪全野外数据采集,水下地形测量采用GPS RTK配合测深仪进行全野外数据采集。本文以珠海市十字门过江隧道工程为背景,介绍了过江隧道1∶500地形图成图方法,特别是水下地形测量的方法和应用,建立了完整的技术流程,得到符合精度要求的十字门过江隧道测绘成果数据,可为GPS RTK配合测深仪的无人船在水下地形地貌测绘、航道测量、水下地质勘探等领域应用提供理论和实践参考。
陆平[4]（2020）在《基于多元技术手段的大中型水库水下地形测量方法研究》文中认为水下地形测量能为水力发电、抗洪防汛、航道建立提供重要支持,水下地形图成果可以提供科学有效的数据保障。目前,水下地形测量手段主要有无人机航摄、无人测量船和多波束测深系统等。结合大中型水库1∶2 000水下地形测量项目,提出基于CORS系统、似大地水准面精化、无人机、无人船、多波束等水深测量手段,在滩涂、浅水和深水复杂环境下进行水下地形测量的方案。实践表明,该方法能实现全覆盖、无盲区水下地形测量,解决浅水和沼泽区测量难、精度差的难题。
李浩[5]（2020）在《水库淤积形态测量方法与工程应用研究》文中研究指明水是人类生存发展的必需品,是国家重要战略资源。水库是为拦洪蓄水和调节水流而修建的一种地表水利工程建筑物,对保障人类水安全具有重要作用。在水库运行过程中,受坝区水势变缓和库尾区回水等影响,泥沙等必然会在水库内淤积。水库淤积不仅减少水库库容,还降低防洪能力,严重影响水库效益的发挥。解决水库淤积问题是提高水库防洪能力、发挥工程效益的根本途径之一。本文拟开展库底淤积形态测量方法研究,进而掌握水库淤积真实状况,为科学合理、经济有效地开展水库淤积清理工作提供重要参考。本文首先分析了传统水下地形测量的方法及其不足,在此基础上,提出一种简单易行的水库淤积形态测量方法,即以模块化无人遥控船搭载实地测量仪器的方式开展淤积测量;进而开展了相关试验研究,验证了该方法的高度精度和平面精度,此外,选取合适水域进行现场测量,进一步验证了该方法的可行性;最后选择了山东省典型水库开展水库淤积形态测量的工程应用研究,并对测量结果进行了分析。得到主要结论如下:（1）结合全球定位系统和水下超声波测深技术,可以较好地实现水库淤积形态的测量;对前期已获得的日照青峰岭水库水下点位坐标数据进行2种不同方法的库容、水面面积计算,通过对比分析,确定采用离散点法作为无人遥控船水库淤积测量方法的库容、水面面积计算方案;自主组装了无人遥控船,自动化程度高、测量效率高和节省经费,保障施测人员安全。（2）提出了无人遥控船的施测步骤:首先测出水下点的平面二维大地坐标,然后再叠加该点的垂向坐标,最后通过多点插值,可以计算分析出库底形态;通过水库局部水域试验与现场测量,验证了该方法的精度及可行性。结果表明,本文提出的测量方法能够较好的实现水下三维地形的反演,精度能够满足测量要求。（3）选择泰安市黄前水库作为典型水库开展中型水库淤积形态测量的工程应用研究,对现场测得点的三维坐标数据进行处理,得到了黄前水库不同水位下水库淤积量。根据本次测量结果,1973年至今水库在兴利水位以下淤积量为234.47万m3,较1960-1973年的预计量389万m3要少。分析原因,主要是本研究测量方式更为精确、水库来水量分布变化以及流域植被覆盖率提高等因素影响。（4）选择济南市雪野水库作为典型水库开展大型水库淤积形态测量的工程应用研究,对现场测得的点的三维坐标数据进行处理,得到水库的水位～库容、水位～水面面积曲线。测量结果表明,兴利库容增加了 1801万m3。分析原因,主要是近年来水库中上游段采砂,造成了库底高程降低、各特征水位下的库容均有所增加的状况。
郑善磊[6]（2020）在《基于GPS的水下地形测量及实践分析》文中指出水下地形测量有利于港口建设、航运安全、水资源开发等。随着我国经济的发展,测量技术也取得了很大的进步,其中基于GPS的水下地形测量技术尤为普及。本文介绍了平面定位和水下测深的多种方式,阐述了基于GPS-RTK的多波束测深系统的基本原理和设备组成,通过工程实践分析传统的全站仪平面定位、单波束测深的方式与基于GPS-RTK的多波束测深系统的实际测量差距,确认了该系统的高效性和先进性。
余阳[7]（2020）在《水下浅层随波扫描探测系统研究》文中研究指明在水下地形测量中,由于大型测量船受到吃水等原因影响,在近岸、浅滩、岛礁等浅水区域的水下地形测量比较困难且难以覆盖全部监测水域,而多波束探测设备发射功率大导致传统的测量船能耗高。相对而言,小型无人测量船由于体积和能耗等因素的限制,无法搭载大型超声换能器阵列的探测设备,不能做到波束成形,但能够搭载小型化的单波束探测系统,进行浅水区域的水下地形测量。本文针对实验室自主研制的水下浅层随波扫描无人探测系统,给出波浪周期和系统测深极值的研究方法;研究基于该系统的补偿校正算法,提升系统测量精度;研究数据自动处理算法,使系统更加智能,能更好的适应实际工作环境;提出一种基于该系统的水下地形高精度重构方法;并通过仿真实验验证了方法的可行性,对水下浅层地形探测领域具有一定的技术参考价值和工程应用意义。本文的主要工作和创新点如下:（1）针对系统测深极值的指标测算需求,提出利用船体姿态信息的变化规律来测算探测水域波浪周期,并根据波浪周期计算波浪效应下系统测深极值的研究思路和方法,通过算法将船体三维的姿态信息转换为超声换能器平面与水平面的夹角,再利用傅里叶变换对一维的夹角变化规律进行分析;针对系统探测精度低的不足,利用波浪下船体的状态,提出基于波浪和船速延时效应的综合补偿校正算法,根据发射时刻和接收时刻船体的姿态和位置信息、换能器平面与水平面的夹角,通过几何运算对探测距离和探测点坐标进行补偿校正;（2）根据实验室研制的小型超声换能器阵列,设计收发分离、一发多收的探测方式,使多个接收换能器在水底形成一个能够同时接收到反射信号的共同投影区域,并依据该区域对探测点进行筛选,能够减小系统波束角效应造成测量误差。在数据自动化处理方面,研究基于该系统的数据自动滤波、自动处理方法;（3）针对水下浅层随波扫描探测系统的水下三维地形精度低,提出一种基于该系统的水下地形高精度重构方法,通过将多次测深数据集成融合,并针对融合后数据的样点分布规律设计基于样点分布的曲面插值方法,使重构的三维地形精度更高。
马煜然[8]（2020）在《基于深度信息的航迹匹配及其在惯导中的应用》文中认为在现今科技迅速发展的阶段,人类进入了陆地资源日渐匮乏的阶段,因此人类将目光转向了远大于陆地面积的海洋,因此对海洋资源进行探索变成了各个国家争相进行研究的课题。水下潜器作为探索海洋的重要工具之一,是否能够精准导航是水下潜器能够完成任务的前提,也是目前导航领域进行重点研究的课题。因为惯性导航系统随着时间的累计而导致误差变大不能满足水下载体长时间航行时对于导航精度的要求,而GPS导航系统在水下航行时因为无线电波受到水介质的影响在进行水下导航时也具有一定的局限性。所以在本文中探寻一种可以自主对惯性导航系统进行有效校正的方法,从而满足水下潜器精准导航的任务要求,第一对地形匹配导航系统进行深入研究,建立基于等深线的匹配算法,第二利用获得的位置信息结合卡尔曼滤波对惯导系统进行校正,从而使得水下潜器实现长时间高精度的导航以顺利完成任务。本论文首先对水下地形匹配导航系统各个组成部分进行了相关介绍,主要包括水深测量的方法,如何建立数字地形地图,现有的各个水下地形匹配系统算法的原理介绍,并对各个匹配算法的优劣进行了分析,再对惯性导航系统中的坐标系、坐标系之间的变换和捷联惯性导航系统的力学编排进行详细介绍,为后面匹配算法的设计打下基础。然后在对各个匹配算法存在的优缺点进行分析的基础上进行了基于深度信息的价值函数最优化的匹配算法的设计,对该算法的方法、执行过程以及可行性进行了深入介绍,除此以外还对等深线地图的获取过程进行说明,并对提出的算法进行仿真实验,从而对设计的匹配算法的性能进行了分析。因为考虑在实际运行过程中,可能存在一些相关影响因素,所以进行了匹配算法精度的分析,主要对惯导系统误差、深度测量误差、数字地图分辨率等影响因素进行了单一或叠加的仿真分析,得出结论,数字地图分辨率对算法精度的影响最大。当各个误差存在交叉作用时,也会使匹配算法精度下降。但总体来说设计的匹配算法的效果良好。最后为了能够实现本次课题目标,进行了对惯导系统进行校正的有关设计,对捷联惯导系统存在的惯性器件误差方程和速度位置姿态误差方程进行了推导,介绍了各滤波估计方法并在此基础上进行优缺点的比较,决定在校正过程中选择的滤波方法,利用数据同步融合方法解决惯导系统与地形匹配导航系统更新时间不同步的问题,在此基础上进行了组合导航系统的设计和组合导航系统的建模,最后对系统进行了仿真实验,从而实现对惯导系统的校正。
高嘉淇[9]（2020）在《基于梯度拟合的水下地形匹配导航算法研究》文中研究指明随着军事需求和海洋探测需求的增长,水下自主航行器（Autonomous Underwater Vehicle,AUV）在海洋领域的应用越来越广泛。惯性导航系统（Inertial Navigation System,INS）为AUV提供位置和姿态信息,但其误差无可避免的随时间积累。水下地形可以提供额外的信息,辅助修正INS的累计误差。这种水下地形辅助惯性导航是估计AUV准确位置和姿态的可靠手段。本论文在国家自然科学基金重点项目的支持下,基于目前较为普及的多波束测深声呐和惯性组合导航系统,寻求水下地形辅助导航具体问题的解决方案。论文的主要内容和研究工作有:（1）介绍两种水下地形辅助导航的基础算法:相关匹配算法和连续递归航迹跟踪算法。重点关注这两种算法在数据处理方式和水下数字地形图的利用上的区别,并从中分析这两种算法各自的特点和适用条件;（2）介绍水下地形测量成图的过程,研究真实的地形数据的梯度特性和分布拟合,从拟合度和拟合稳定性分析不同数学分布的拟合效果;（3）研究了地形数据所选的比例和梯度门限之间的对应关系,以便在具体的导航定位算法中利用先验的统计参数划分不同梯度范围的地形数据;（4）针对AUV间断、高精度的定位需求,结合梯度拟合研究给出一种“先粗后精”相关匹配定位算法。并与传统的两种匹配定位方式相比,分析所给出的算法的运算量和定位精度;（5）针对AUV连续、长时的导航需求,根据粒子滤波的基本原理,给出一种基于梯度拟合的AUV航迹跟踪算法。并根据地形起伏程度的不同,从平均均方误差、算法稳定性和计算量三方面分析所改进的算法的优越性。本文针对AUV导航中对机动性、实时性和精度需求的不同,结合水下地形的梯度特性及拟合研究,给出相关匹配定位和连续航迹跟踪两种不同的地形辅助导航方案。并通过离线仿真数据处理,从地形起伏度的影响、平均修正误差、算法的稳定性和CPU运行时间等多方面,验证了所给出方案中两种算法的性能优势。结果表明,本文给出的两种算法能够应对不同的AUV导航与定位需求,与传统方法相比具有较高的可靠性和稳定性。
解洋,秦思远,刘煜[10]（2020）在《浅析GPS在海洋测绘中的应用》文中研究指明海洋测绘作为当今一项热门的学科,在国防、海洋资源勘查与开发中起着重要的作用。海洋测绘中的基础工作为点位的确定,其主要定位方法是利用GPS测定,本文主要分析了GPS定位系统在该方面的应用,讨论了GPS在水深测量时所遇到的问题及改正措施,以确保测深数据的高精度和可靠性。
二、GPS在水下地形测绘中的应用及数据处理（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、GPS在水下地形测绘中的应用及数据处理（论文提纲范文）
（1）GPS测绘技术在工程测绘中的应用探讨（论文提纲范文）
| 一、GPS测绘技术简述 |
| 二、在工程测绘中应用GPS测绘技术的优势分析 |
| （一）使数据信息具有更高的精准度 |
| （二）实现了自动化操作 |
| （三）简单的GPS测绘技术操作 |
| 三、GPS测绘技术在工程测绘中的具体应用探讨 |
| （一）定位应用 |
| （二）测绘的应用 |
| （三）实时变形监测控制的应用 |
| （四）实时动态测量的应用 |
| （五）水下工程测绘的应用 |
| 四、结论 |
（2）基于多波束及GPS-RTK技术的水下地形自动勘测系统的应用（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 系统原理 |
| 2 水下地形自动勘测系统 |
| 2.1 无人测控船 |
| 2.2 地面控制基站 |
| 2.3 手动控制终端 |
| 3 水下测量实例 |
| 3.1 控制点获取 |
| 3.2 测量范围确定 |
| 3.3 航迹线生成 |
| 3.4 现场实时测量 |
| 3.5 数据处理 |
| 3.6 成果生成 |
| 4 结语 |
（3）基于GPS RTK的过江隧道测图研究与应用（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 过江隧道测图的内容 |
| 2 基于GPS RTK的过江隧道测量 |
| 2.1 项目背景 |
| 2.2 E级GPS点的布设和测量 |
| 2.3 基本高程控制测量 |
| 2.4 图根控制测量 |
| 3 十字门隧道1∶500地形图测绘 |
| 3.1 陆上地形测绘 |
| 3.2 水下地形测量 |
| 3.2.1 测前准备工作 |
| 1)主测深线的布设 |
| 2)解转换参数 |
| 3)作业计划的制定 |
| 3.2.2 外业数据采集 |
| 1) GPS基准站、流动站设置及RTK测量精度的校正 |
| 2)测深仪的安装与测深改正 |
| 3)水下地形测量数据采集 |
| 3.2.3 数据后处理 |
| 1)动态吃水和测深仪改正准备 |
| 2)原始采集水深取样 |
| 3)数据综合改正输出 |
| 4)水下地形图编辑 |
| 4 结束语 |
（4）基于多元技术手段的大中型水库水下地形测量方法研究（论文提纲范文）
| 1 水下地形测量方法 |
| 1.1 项目分区 |
| 1.2 滩涂测量 |
| 1.2.1 测区规划 |
| 1.2.2 靶标布设 |
| 1.2.3 航空摄影 |
| 1.2.4 数据处理 |
| 1.3 浅水测量 |
| 1.4 深水测量 |
| 1.5 高程数据获取 |
| 1.6 技术分析与成果精度 |
| 2 结 语 |
（5）水库淤积形态测量方法与工程应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 选题依据及研究意义 |
| 1.1.1 选题依据 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 国内外研究进展 |
| 1.2.1 GPS全球定位系统 |
| 1.2.2 RTK技术 |
| 1.3 研究内容与技术路线 |
| 1.3.1 研究内容 |
| 1.3.2 技术路线 |
| 第二章 水库淤积形态测量方法研究 |
| 2.1 技术流程 |
| 2.2 测量原理 |
| 2.3 无人遥控测量船 |
| 2.4 水下地形测量方法 |
| 2.5 库容量、水面面积计算方法 |
| 2.5.1 等高线法 |
| 2.5.2 离散点法 |
| 2.5.3 计算结果分析 |
| 第三章 水库淤积形态测量试验研究 |
| 3.1 测量精度试验 |
| 3.1.1 高度精度试验 |
| 3.1.2 平面精度试验 |
| 3.2 方法验证 |
| 第四章 中型水库淤积形态测量工程应用研究 |
| 4.1 水库概况 |
| 4.2 测量过程 |
| 4.2.1 坐标参数转换 |
| 4.2.2 设备安装与测试 |
| 4.2.3 航迹线选择与测量 |
| 4.3 测量成果 |
| 4.4 黄前水库测量成果分析 |
| 第五章 大型水库淤积形态测量工程应用研究 |
| 5.1 水库概况 |
| 5.2 测量过程 |
| 5.2.1 坐标参数转换 |
| 5.2.2 设备安装与测试 |
| 5.2.3 航迹线选择与测量 |
| 5.3 测量成果 |
| 5.4 雪野水库测量成果分析 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 附表一 温石汤泵站前池池壁（内侧）测置点坐标成果表 |
| 附表二 温石汤泵站前池池底测置点坐标成果表 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 |
（6）基于GPS的水下地形测量及实践分析（论文提纲范文）
| 1 平面定位测量 |
| 1.1 经纬仪测量 |
| 1.2 全站仪测量 |
| 1.3 GPS定位测量 |
| 2 水深测量的方法 |
| 2.1 人工测量 |
| 2.2 声呐测量 |
| 2.2.1 单波束测深声呐 |
| 2.2.2 多波束测深声呐 |
| 2.3 激光雷达测量(LIDAR) |
| 3 水下地形测量方式对比及实践分析 |
| 3.1 测量方式选择 |
| 3.2 工程实践分析 |
| 3.2.1 工程测量 |
| 3.2.2 成果对比分析 |
| 4 结 语 |
（7）水下浅层随波扫描探测系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 水下探测技术发展及现状 |
| 1.3 论文研究内容及结构安排 |
| 第二章 水下浅层随波扫描探测系统及组成 |
| 2.1 水下超声探测的工作原理 |
| 2.2 随波扫描探测的基本思想 |
| 2.3 随波扫描探测系统组成 |
| 2.3.1 无人探测器 |
| 2.3.2 差分定位技术 |
| 2.3.3 姿态传感器 |
| 2.3.4 核心控制 |
| 2.3.5 无线传输 |
| 2.3.6 远程控制终端 |
| 2.3.7 数据处理终端 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 数据处理及补偿校正方法研究 |
| 3.1 波浪大小及周期探测方法研究 |
| 3.1.1 坐标系转换 |
| 3.1.2 船体姿态变化与波浪的关系 |
| 3.1.3 测深极限值计算 |
| 3.2 坐标及测深值补偿校正方法研究 |
| 3.2.1 基于波浪和船速延时效应的深度综合补偿校正 |
| 3.2.2 实际被探测点的坐标计算 |
| 3.3 波束角效应校正补偿研究 |
| 3.3.1 波束角效应原理分析 |
| 3.3.2 波束角效应校正补偿 |
| 3.4 数据自动滤波方法 |
| 3.4.1 中值滤波 |
| 3.4.2 基于统计特征滤波 |
| 3.4.3 趋势面滤波 |
| 3.5 数据自动处理流程 |
| 3.5.1 测深数据检查 |
| 3.5.2 水深数据筛选 |
| 3.5.3 测深数据校正补偿 |
| 3.5.4 成图水深异常检测 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 提升水下地形精度方法研究 |
| 4.1 水底地形重构方法研究 |
| 4.2 水深数据插值方法 |
| 4.2.1 反距离加权插值 |
| 4.2.2 双三次B样条曲面插值 |
| 4.2.3 移动曲面插值 |
| 4.3 基于样点分布的曲面插值 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 仿真实验 |
| 5.1 波束角效应补偿校正实验 |
| 5.1.1 实验过程 |
| 5.1.2 实验结果分析 |
| 5.2 测深数据滤除实验 |
| 5.2.1 实验过程 |
| 5.2.2 实验结果分析 |
| 5.3 水下三维地形重构实验 |
| 5.3.1 实验过程 |
| 5.3.2 实验结果分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
| 致谢 |
| 附件 |
（8）基于深度信息的航迹匹配及其在惯导中的应用（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题的研究背景、目的及意义 |
| 1.2 地形匹配导航系统研究现状 |
| 1.2.1 地形匹配导航系统国外研究现状 |
| 1.2.2 地形匹配导航系统国内研究现状 |
| 1.3 惯导系统校正技术研究现状 |
| 1.4 论文的主要工作及内容安排 |
| 第2章 水下地形匹配导航系统概述 |
| 2.1 水下地形匹配导航系统 |
| 2.2 水深测量部分 |
| 2.3 数字地形地图 |
| 2.4 水下地形匹配导航系统算法 |
| 2.4.1 TERCOM算法 |
| 2.4.2 SITAN算法 |
| 2.4.3 ICCP算法 |
| 2.5 惯性导航系统 |
| 2.5.1 常用坐标系 |
| 2.5.2 坐标系变换 |
| 2.5.3 捷联惯导系统的力学编排 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 基于深度信息的价值函数匹配算法 |
| 3.1 等深线地图的获取 |
| 3.2 基于深度信息的价值函数匹配算法 |
| 3.2.1 算法的方法描述 |
| 3.2.2 数据的预处理 |
| 3.2.3 算法的执行过程 |
| 3.2.4 算法可行性分析 |
| 3.3 算法仿真实现 |
| 3.3.1 基于水下数字地形图的仿真 |
| 3.3.2 仿真结果分析 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 匹配算法误差分析 |
| 4.1 惯导系统对匹配结果的影响 |
| 4.1.1 惯导相对距离误差 |
| 4.1.2 航向误差 |
| 4.1.3 仿真结果分析 |
| 4.2 深度测量误差对匹配结果的影响 |
| 4.3 数字地图分辨率对匹配结果的影响 |
| 4.4 误差因素叠加对匹配结果的影响 |
| 4.5 结果分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 基于航迹匹配的惯导校正方法 |
| 5.1 捷联惯导系统误差方程 |
| 5.1.1 惯性器件误差方程 |
| 5.1.2 速度误差方程 |
| 5.1.3 位置误差方程 |
| 5.1.4 姿态误差方程 |
| 5.2 滤波估计方法 |
| 5.2.1 直接法和间接法 |
| 5.2.2 开环校正及闭环校正 |
| 5.3 数据同步融合 |
| 5.4 组合导航系统设计 |
| 5.5 仿真实验与结果分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
（9）基于梯度拟合的水下地形匹配导航算法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 水下导航定位技术概述 |
| 1.3 水下地形匹配导航算法研究现状 |
| 1.4 地形探测传感器与辅助导航技术的发展历程 |
| 1.5 论文主要研究内容 |
| 第2章 两类水下地形匹配算法的比较 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 水下地形辅助惯性导航模型 |
| 2.3 TERCOM算法的原理 |
| 2.4 SITAN算法的原理 |
| 2.5 两种算法的对比分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 水下地形梯度的分布拟合 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 水下地形的测量与建图 |
| 3.2.1 坐标系的转换 |
| 3.2.2 多波束声呐测深原理 |
| 3.2.3 测量数据的网格化插值 |
| 3.3 常用的大样本数据拟合分布 |
| 3.4 地形梯度拟合实验 |
| 3.4.1 地形区域的选取 |
| 3.4.2 拟合结果与分析 |
| 3.4.3 分布拟合的稳定性分析 |
| 3.4.4 地形数据选取准则(3?准则) |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 基于梯度拟合的相关匹配定位 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 地形相关匹配定位 |
| 4.2.1 定位算法原理 |
| 4.2.2 匹配模板 |
| 4.2.3 基于旋转不变矩的粗匹配 |
| 4.2.4 基于极大似然估计的精匹配 |
| 4.3 梯度拟合在相关匹配定位中的应用 |
| 4.3.1 地形区域的适配性分析 |
| 4.3.2 匹配误差原理 |
| 4.3.3 改进算法与适用条件 |
| 4.4 水下地形匹配定位算法的仿真与分析 |
| 4.4.1 定位误差分析 |
| 4.4.2 梯度门限的选定 |
| 4.4.3 计算量分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 基于梯度拟合的连续航迹跟踪 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 连续航迹跟踪与非线性滤波 |
| 5.3 航迹跟踪中的标准粒子滤波理论 |
| 5.3.1 非线性贝叶斯估计理论 |
| 5.3.2 贯序重要性采样 |
| 5.3.3 重要性概率密度的选择 |
| 5.3.4 重采样 |
| 5.3.5 利用标准粒子滤波的航迹跟踪流程 |
| 5.4 基于梯度拟合的粒子滤波航迹跟踪算法 |
| 5.4.1 似然函数的形式 |
| 5.4.2 测量数据的筛选 |
| 5.4.3 改进的航迹跟踪算法流程 |
| 5.5 水下地形辅助航迹跟踪算法的仿真与分析 |
| 5.5.1 航迹与起伏度 |
| 5.5.2 位置和角度修正误差分析 |
| 5.5.3 算法稳定性分析 |
| 5.5.4 算法运行时间比较 |
| 5.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 致谢 |
（10）浅析GPS在海洋测绘中的应用（论文提纲范文）
| 1 海洋测绘概况 |
| 2 GP S技术在海洋测绘中的应用 |
| 2.1 利用GPS技术进行海洋定位 |
| 2.2 建立海洋大地控制网 |
| 2.3 GPS在水下地形测绘中的应用 |
| 3 GP S应用中存在的问题及措施 |
| 3.1 位置偏差及措施 |
| 3.2 数据的延时及对策 |
| 3.3 坐标转换误差和措施 |
| 结束语 |
四、GPS在水下地形测绘中的应用及数据处理（论文参考文献）
- [1]GPS测绘技术在工程测绘中的应用探讨[J]. 刘岩,张康宇,姜旭梅. 冶金管理, 2021(21)
- [2]基于多波束及GPS-RTK技术的水下地形自动勘测系统的应用[A]. 王磊,邢方亮,徐奕蒙,陈俊,王天奕. 第十一届防汛抗旱信息化论坛论文集, 2021
- [3]基于GPS RTK的过江隧道测图研究与应用[J]. 李盈洲,陈丽佳. 测绘与空间地理信息, 2021(01)
- [4]基于多元技术手段的大中型水库水下地形测量方法研究[J]. 陆平. 测绘标准化, 2020(03)
- [5]水库淤积形态测量方法与工程应用研究[D]. 李浩. 山东大学, 2020(02)
- [6]基于GPS的水下地形测量及实践分析[J]. 郑善磊. 水利建设与管理, 2020(06)
- [7]水下浅层随波扫描探测系统研究[D]. 余阳. 华南理工大学, 2020(02)
- [8]基于深度信息的航迹匹配及其在惯导中的应用[D]. 马煜然. 哈尔滨工程大学, 2020(05)
- [9]基于梯度拟合的水下地形匹配导航算法研究[D]. 高嘉淇. 哈尔滨工程大学, 2020(05)
- [10]浅析GPS在海洋测绘中的应用[J]. 解洋,秦思远,刘煜. 科学技术创新, 2020(01)